串行脈沖編碼器（SPC）報(bào)警

  串行脈沖編碼器報(bào)警

#6（CSA）：校驗(yàn)和檢查報(bào)警。

#5（BLA）：電池電壓低報(bào)警。

#4（PHA）：相位數(shù)據(jù)錯(cuò)誤報(bào)警。

#3（PCA）：速度計(jì)數(shù)故障報(bào)警。

#2（BZA）：電池零電壓報(bào)警。

#1（CKA）：時(shí)鐘報(bào)警。

#0（SPH）：軟相位數(shù)據(jù)故障報(bào)警。 

#7（DTE）：數(shù)據(jù)錯(cuò)誤報(bào)警。

#6（CRC）：CRC錯(cuò)誤報(bào)警。

#5（STB）：停止位錯(cuò)誤報(bào)警。

#4（PRM）：參數(shù)錯(cuò)誤報(bào)警。在此情況下，還會(huì)出現(xiàn)伺服參數(shù)錯(cuò)誤報(bào)警（No.417）。